Servo SG90 กับ ESP32 ไม่ให้กระตุก: ไฟเลี้ยง ขา PWM และไลบรารี

Servo SG90 กระตุกบน ESP32 มักมาจากไฟเลี้ยงไม่พอ วิธีจ่ายไฟ 5 V แยก ต่อ GND ร่วม ใช้ไลบรารี ESP32Servo เลือกขาที่เหมาะ และทำหัวหุ่นหมุนแบบนุ่มๆ

อัปเดต 2026-11-02

Servo SG90 ที่กระตุก สั่นค้าง หรือทำให้ ESP32 รีเซ็ต เกือบทุกกรณีมาจากไฟเลี้ยงไม่พอ: servo ดึงกระแสสูงเป็นช่วงๆ ตอนเริ่มหมุน ถ้าใช้ไฟร่วมกับบอร์ดจาก USB ไฟจะตกทุกครั้งที่ขยับ ให้จ่าย 5 V แยกจาก buck converter ต่อ GND ร่วมกับบอร์ด แล้วใช้ไลบรารี ESP32Servo สร้างสัญญาณ ซึ่งจะแก้อาการได้เกือบทั้งหมด

การต่อสาย

สัญญาณ 3.3 V จาก ESP32 สั่ง SG90 ได้ตามปกติ ไม่ต้องใช้ level shifter แต่ไฟเลี้ยงต้องเป็น 4.8–6 V ถ้าป้อน 3.3 V servo จะอ่อนแรงและหมุนไม่ถึงตำแหน่ง

ทำไม servo กระตุก

• กระแสกระชาก SG90 ใช้กระแสเพียงไม่กี่ mA ตอนอยู่นิ่ง แต่ตอนออกตัวหรือออกแรงต้านอาจดึงหลายร้อย mA พอร์ต USB ที่ต้องเลี้ยงทั้ง ESP32 และ servo จึงจ่ายไม่ทัน ไฟตก servo กระตุก และบางครั้งบอร์ดรีเซ็ต
• ไม่ได้ต่อ GND ร่วม ถ้า servo ใช้ไฟจากแหล่งอื่นแต่ GND ไม่ได้ต่อกับบอร์ด สัญญาณจะไม่มีจุดอ้างอิง servo จะสั่นแบบสุ่ม
• สัญญาณรบกวนจากมอเตอร์ สาย servo ที่เดินขนานกับสายมอเตอร์ยาวๆ รับสัญญาณรบกวนเข้ามาได้
• สั่งตำแหน่งกระโดด สั่งจาก 0° ไป 180° ทันทีทำให้ดึงกระแสสูงสุดและหัวสะบัด
• สั่งเกินระยะที่หมุนได้จริง SG90 แต่ละตัวหมุนได้ไม่เท่ากัน ถ้าสั่งเลยขอบ เฟืองจะดันค้างและส่งเสียงหึ่ง

ขาที่ใช้ได้และขาที่ควรเลี่ยง

• ใช้ได้ดี GPIO 4, 13, 14, 16–19, 21–23, 25–27, 32, 33
• ห้ามใช้ GPIO 34–39 เป็น input อย่างเดียว สร้างสัญญาณ PWM ไม่ได้ และ GPIO 6–11 ต่อกับ flash
• ควรเลี่ยง GPIO 0, 2, 5, 12, 15 เป็นขา strapping servo ที่ดึงขาตอนบูตอาจทำให้บอร์ดบูตผิดโหมด (ดู ESP32 อัปโหลดโค้ดไม่ได้) และ GPIO 1, 3 ใช้กับ Serial ของ USB

ไลบรารี ESP32Servo

ไลบรารี Servo ที่ติดมากับ Arduino IDE ใช้กับ ESP32 ไม่ได้ ให้ติดตั้ง ESP32Servo จาก Library Manager ไลบรารีนี้ใช้วงจร PWM ของ ESP32 (LEDC) สร้างพัลส์ 50 Hz ที่นิ่ง ไม่กระตุกตามงานอื่นของโปรแกรม

#include <ESP32Servo.h>

const int SERVO_PIN = 25;
Servo head;

void setup() {
  head.setPeriodHertz(50);              // servo มาตรฐานใช้ 50 Hz
  head.attach(SERVO_PIN, 500, 2400);    // ความกว้างพัลส์ 0.5–2.4 ms = 0–180°
  head.write(90);                       // หันตรง
}

void loop() {
  head.write(45);  delay(1000);
  head.write(135); delay(1000);
}

ค่า 500 และ 2400 µs เป็นค่าที่ใช้ได้กับ SG90 ส่วนใหญ่ ถ้าสั่ง 0° หรือ 180° แล้วได้ยินเสียงหึ่งค้าง ให้แคบช่วงลง เช่น 600–2300 หรือจำกัดมุมในโค้ดไว้ที่ 10–170°

ถ้าโปรแกรมใช้ PWM ขับมอเตอร์ด้วย analogWrite() ไปพร้อมกัน ให้ attach() servo ก่อน แล้วค่อยตั้งขามอเตอร์ ถ้ายังมีอาการแปลกๆ ให้จอง timer ให้ servo ด้วย ESP32PWM::allocateTimer(0); ใน setup() ก่อน attach()

ทำหัวหุ่นหมุนซ้ายขวาแบบนุ่ม (pan)

หุ่นที่มีหัวบน servo จะดูมีชีวิตขึ้นมากถ้าหัวค่อยๆ หัน แทนที่จะสะบัดไปทันที วิธีง่ายๆ คือขยับทีละองศาทุก 10–15 ms โดยไม่ใช้ delay() ยาว เพื่อให้โปรแกรมอ่านเซนเซอร์ไปพร้อมกันได้

#include <ESP32Servo.h>

const int SERVO_PIN = 25;
const int CENTER = 90, LIMIT = 80;   // หันได้ ±80° จากด้านหน้า
Servo head;
int now = CENTER, target = CENTER;

// angle: −80 (ซ้ายสุด) ถึง +80 (ขวาสุด), 0 = หน้าตรง
void lookAt(int angle) {
  target = CENTER + constrain(angle, -LIMIT, LIMIT);
}

void updateHead() {
  static unsigned long last = 0;
  if (millis() - last < 12) return;  // ~80°/วินาที
  last = millis();
  if (now == target) return;
  now += now < target ? 1 : -1;
  head.write(now);
}

void setup() {
  head.setPeriodHertz(50);
  head.attach(SERVO_PIN, 500, 2400);
  head.write(now);
}

void loop() {
  updateHead();
  // ตัวอย่าง: มองซ้าย มองขวา สลับทุก 2 วินาที
  lookAt((millis() / 2000) % 2 ? 60 : -60);
}

ถ้าหัวหมุนกลับทาง (สั่งขวาแต่หันซ้าย) ให้เปลี่ยน CENTER + … เป็น CENTER - … ใน หุ่นยนต์หาแสง และ หุ่นยนต์ตั้งโต๊ะมีหน้า หัวแบบนี้ถือ LDR สองตัวไว้ แล้วหันไปทางตาที่สว่างกว่า

servo ในตัวจำลอง

โมดูล Head ของตัวจำลองคือ SG90 หนึ่งตัวใต้หน้าจอ หมุนได้ ±90° จากด้านหน้าของหุ่น ในหน้า Code ใช้ await rover.head(40) สั่งหันหัว หรือ rover.trackLight(true) ให้หัวหันตามแสงเอง หน้า Wiring จะต่อสายสัญญาณ servo กับไฟ 5 V ให้อัตโนมัติ:

เปิดหุ่นที่มีหัว servo ในตัวจำลอง →

ชิ้นส่วน

ราคาประมาณการ ณ 2026-10-31 ยังไม่ได้ตรวจกับร้าน · บางลิงก์เป็นลิงก์ affiliate (อ่านเพิ่ม)